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6 Configuración de SafeMove
6.20 Validación de la configuración
Continuación
Validar límites de zona
Valide los límites de zona de todas las zonas configuradas. Basta con validar los
límites de cada zona de una función y una herramienta, dado que los límites de
zona se tratan por igual en todas las funciones y herramientas de la zona. Realice
la validación de los límites de zona con una de las siguientes funciones
(preferiblemente Tool Position Supervision).
Validar zona con Tool Position Supervision
Si una zona tiene una función Tool Position Supervision, realice la validación para
dicha función. Consulte
la página
Validar zona con Tool Orientation Supervision
1
2
3
4
5
Validar zona con Tool Speed Supervision
1
Continúa en la página siguiente
194
Recomendación
Para validar que las zonas tengan márgenes suficientes, permita que el robot
se mueva a la velocidad máxima permitida cuando alcance los límites de la zona.
Verifique que los límites se establezcan con margen suficiente en relación con
la distancia de frenado.
197.
Acción
Si no está activada de forma permanente, active la
señal de entrada de activación para Tool Orientation
Supervision de la zona. Desactive todas las demás
funciones de supervisión que se activen por seña-
les.
Mueva manualmente el robot (movimiento de reo-
rientación) a una orientación que esté permitida
fuera de la zona, pero no dentro de la misma.
Mueva el TCP de fuera adentro de la zona.
Repita esta operación en al menos dos puntos de
cada lado de la zona, incluidas la parte superior e
inferior.
Si el sistema cuenta con un Track Motion, comprue-
be que el límite de la zona de la herramienta se
encuentre en la posición correcta para las distintas
posiciones del Track Motion.
Acción
Si no está activada de forma permanente, active la
señal de entrada de activación para Tool Speed
Supervision de la zona. Desactive todas las demás
funciones de supervisión que se activen por seña-
les.
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Validación de supervisión de posición de herramienta en
Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2
Resultado esperado
Tool Orientation Supervision se
dispara cuando el TCP alcanza el
límite de zona.
Resultado esperado
3HAC052610-005 Revisión: Q
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