ABB SafeMove2 Manual De Aplicaciones página 227

Ajuste de los parámetros
Si la supervisión de posición de SafeMove se dispara para el eje, realice las
siguientes acciones para verificar y posiblemente ajustar los parámetros:
Ajuste de un eje adicional distinto de los ejes ABB
Si se intenta utilizar un eje adicional distinto de los ejes ABB, realice en primer
lugar un ajuste del eje. Para poder reducir durante el ajuste el retardo de servo
por debajo del valor máximo permitido que tenga configurado, asegúrese de
configurar el parámetro FFW Mode (modo de alimentación hacia delante) a Spd
(velocidad) o Trq (par). Para obtener más información acerca del ajuste de un eje
adicional, consulte Application manual - Additional axes and stand alone controller.
Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2
3HAC052610-005 Revisión: Q
Nota
Las señales de la figura solo tienen fines ilustrativos. El valor de Servo Delay
Time de un sistema real es pequeño, normalmente en el ámbito de los 12-16
ms, lo que significa un valor de Servo Delay Factor dentro del intervalo de 3-4.
Si el valor de Servo Delay Factor es incorrecto, el valor de Servo Lag debe
compensarlo dado que la diferencia entre la posición angular de referencia y
medida del motor será grande cuando el eje acelera, se mueve a alta velocidad
o decelera.
1 Compruebe que la carga del robot y la carga adicional del eje estén incluidas
en la configuración.
2 Asegúrese de que no exista ningún problema mecánico, por ejemplo uno
que pueda suponer una fricción anormal.
3 Si es posible, utilice TuneMaster y anote las señales de prueba 17 (referencia
de posición angular de motor) y 18 (posición angular de motor medida) para
el eje. Si TuneMaster no está disponible, es posible aumentar el Servo Lag
(de acuerdo con el paso 3b).
a Mueva el eje y mida el Servo Delay Time. Calcule el Servo Delay Factor
correspondiente:
Servo Delay Factor = Servo Delay Time / 4
basándose en que el valor de Servo Delay Time se mide en
milisegundos. Utilice el valor de la configuración de SafeMove.
b Si la supervisión se sigue disparando, incremente el valor de Servo
Lag hasta que la supervisión no se dispare.
¡AVISO!
¡El sistema es inestable y por tanto resulta peligroso durante el proceso de
ajuste, dado que se podrían utilizar parámetros o combinaciones de parámetros
incorrectos! Los procedimientos de seguridad del sistema de robot deben
respetarse cuidadosamente durante el proceso de ajuste.
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10 Información de referencia
10.3 Servo Delay Factor y Servo Lag
Continuación
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