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10 Información de referencia
10.2 Directrices de Cyclic Brake Check
10.2 Directrices de Cyclic Brake Check
Acerca de Cyclic Brake Check
Si se usa Cyclic Brake Check en un sistema SafeMove, se debe configurar Cyclic
Brake Check en la configuración de seguridad; consulte
Brake Check en la página
realizarse de forma periódica (dentro del intervalo de tiempo configurado).
Requisitos previos para la comprobación de los frenos
Realización de la comprobación Cyclic Brake Check
Inicie la comprobación de frenos desde RAPID
Ejecute el procedimiento CyclicBrakeCheck.
Continúa en la página siguiente
218
•
Es necesario mover el robot y todos los ejes adicionales hasta una posición
segura y relajada (alejados de personas y equipos, evitando asimismo un
estiramiento excesivo) antes de realizar una comprobación Cyclic Brake
Check. Normalmente, el robot solo se mueve unos pocos centímetros durante
las comprobaciones de los frenos.
•
Mueva el robot hasta un punto de parada antes de realizar una comprobación
Cyclic Brake Check.
•
La comprobación Cyclic Brake Check solo puede realizarse en el nivel de
ejecución normal (no desde una rutina TRAP, un gestor de errores o una
rutina de evento, ni en el nivel de almacenamiento de trayectoria).
•
Los frenos se prueban en secuencia y cada prueba requiere de 10 a 15
segundos.
•
No cambie la velocidad desde FlexPendant y no use VelSet, AccSet,
SpeedRefresh, ni ninguna otra instrucción que afecte el rendimiento de
movimiento en TRAPS ni rutinas de evento mientras CyclicBrakeCheck
esté activo.
Nota
La función RAPID IsBrakeCheckActive no se puede usar para comprobar si
CyclicBrakeCheck está activo.
Nota
Si Cyclic Brake Check se invoca con las siguientes combinaciones, Cyclic Brake
Check se ejecutará para todos los ejes y el controlador de seguridad no realizará
ninguna acción cuando haya transcurrido el intervalo de Cyclic Brake Check o
cuando Cyclic Brake Check falle:
•
Sistema SafeMove con una configuración de seguridad vacía.
•
Sistema SafeMove con una configuración de seguridad, pero sin una Cyclic
Brake Check configurada.
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186. En tal caso, la comprobación de los frenos debe
Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2
Configuración de Cyclic
3HAC052610-005 Revisión: Q
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