Tabla de contenido
Publicidad
10 Información de referencia
10.1 Directrices de sincronización
10.1.1 Directrices de sincronización de software
Posición definida inequívocamente
La posición del robot para la sincronización debe elegirse de forma que la posición
de los ejes del robot esté definida de forma inequívoca. Una forma de asegurarse
de que la posición de sincronización esté bien definida para todos los ejes es
utilizar la instrucción MoveAbsJ para moverse hasta la posición de sincronización.
Consulte Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos
de RAPID.
Recuerde que la posición de sincronización debe estar permitida por todas las
funciones activas. Por ejemplo, el robot debe estar dentro de las zonas permitidas
para todas las funciones activas de Tool Position Supervision.
Utilización de una posición de sincronización verificada fácilmente
Seleccione una posición de sincronización en la que resulte fácil verificar la posición
de los ejes del robot. Resulta útil utilizar una posición en la que el TCP toque un
saliente o cualquier otro elemento que permita ver fácilmente si el robot se
encuentra en la posición correcta o no.
Realización de la sincronización
1
Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2
3HAC052610-005 Revisión: Q
Nota
La sincronización de software está siempre disponible, aunque se haya
configurado la sincronización de hardware.
¡AVISO!
Si la posición del robot no se verifica visualmente para asegurarse de que todos
los ejes del robot se encuentran en una posición correcta, la sincronización
puede poner en riesgo la seguridad.
Nota
La sincronización solo puede ser realizada por un usuario con el derecho
Sincronización de software. Consulte
de seguridad en la página
Acción
Mueva el robot hasta su posición
de sincronización (por ejemplo,
con MoveAbsJ).
© Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
10 Información de referencia
10.1.1 Directrices de sincronización de software
Configuración de derechos de los usuarios
154.
Continúa en la página siguiente
215
Publicidad
Tabla de contenido
