Tabla de contenido
Publicidad
2.3.2 Sincronización de hardware
Sincronización de hardware
La sincronización de hardware es una función que garantiza que la calibración del
robot sea correcta, mediante el uso de un interruptor de sincronización físico.
Un estado no sincronizado puede producirse, por ejemplo:
Funcionalidad
El robot debe moverse hasta una posición de sincronización segura para garantizar
que el Safety Controller y el controlador del robot están sincronizados. La posición
de sincronización segura se define durante la configuración y se almacena en el
Safety Controller.
El robot debe moverse hasta la posición de sincronización segura y activar un
interruptor. Cuando se activa el interruptor, el Safety Controller supone que los
cuentarrevoluciones del robot son correctos. También calcula la posición del brazo
a partir de las posiciones del motor, la relación de transmisión y su
cuentarrevoluciones interno. Si la posición coincide con la posición de
sincronización guardada (con una desviación máxima de media revolución),
entonces se asume que la sincronización es correcta.
Si la sincronización es correcta, el Safety Controller envía un mensaje al controlador
de robot, confirmando que el Safety Controller está sincronizado con sus unidades
mecánicas, y continúa con su funcionamiento normal.
Ajustes
Es necesario configurar los valores siguientes para la sincronización de hardware:
Dependencias con otras funciones supervisión
La sincronización de software está siempre disponible, aunque se haya configurado
la sincronización de hardware.
Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2
3HAC052610-005 Revisión: Q
•
Si uno o varios ejes se estaban moviendo durante un apagado o
desactivación.
•
Tras una sincronización fallida.
Nota
Las funciones de supervisión solo pueden activarse mientras SafeMove esté
sincronizado. Si no está sincronizado, solo es posible el funcionamiento en modo
manual con velocidad reducida hasta que la sincronización se ejecute
correctamente.
•
Señal de sincronización.
•
Ángulos y posiciones del robot (y de los ejes adicionales) en la posición de
sincronización.
© Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
2 Funciones de SafeMove
2.3.2 Sincronización de hardware
Continúa en la página siguiente
43
Publicidad
Tabla de contenido
