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6 Configuración de SafeMove
6.20 Validación de la configuración
Continuación
Validación de supervisión de velocidad de herramienta
Valide todos los puntos supervisados por Tool Speed Supervision:
1
2
3
4
5
Continúa en la página siguiente
198
•
Punto central de la herramienta (TCP)
•
codo del robot (cerca del eje 3 según la configuración)
•
cualquier punto de supervisión de velocidad configurado para la herramienta
Acción
Si no está activada de forma permanente, active la
señal de entrada de activación para Tool Speed
Supervision. Desactive todas las demás funciones
de supervisión que se activen por señales.
Si corresponde, asegúrese de que el TCP esté
dentro de la zona de Tool Speed Supervision o que
todos los ejes estén dentro del rango.
Si se utiliza, verifique que la señal de estado activa
de la función correspondiente esté definida.
Cree y ejecute un programa de RAPID con una
instrucción MoveL. El argumento Speed debe tener
un valor levemente superior a la velocidad máxima
configurada. Es necesario configurar el argumento
Tool para la herramienta que se desee supervisar
con Tool Speed Supervision.
Pruebe la supervisión de velocidad de todos los
puntos de supervisión de velocidad de herramienta
configurados. El modo de realizar esta prueba de-
pende de la posición de los puntos. Normalmente,
un giro de la herramienta puede hacer que un punto
de supervisión de velocidad configurado se mueva
más rápido que el TCP. Utilice MoveAbsJ, que
mueve el eje 5 o 6, para girar la herramienta.
© Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2
Resultado esperado
La señal de estado tiene el valor
1.
Tool Speed Supervision se dispa-
ra.
Tool Speed Supervision se dispa-
ra.
3HAC052610-005 Revisión: Q
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