Ejemplo - ABB SafeMove2 Manual De Aplicaciones

10.5.4 Ejemplo

Descripción general
Esta sección contiene un ejemplo de un archivo XML para un sistema MultiMove
con dos robots. El primer robot, ROB_1, está montado en una guía de movimiento,
TRACK_1, mientras que el segundo, ROB_2 está montado en el suelo.
El archivo de ejemplo define las zonas de la ilustración de abajo.
xx1700000709
Archivo de ejemplo.
Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2
3HAC052610-005 Revisión: Q
<SimplifiedSafetyConfiguration
xmlns:xs="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance"
xmlns="urn:abb-robotics-simplified-safety-controller-configuration">
<DriveModuleConfiguration DriveModuleId="1"
maxSpeedManualMode="0.25">
<Robot name="ROB_1" startSpeedOffset="0.1" movedBy="TRACK_1">
<Baseframe>
<Translation x="0" y="0" z="0" />
<Quaternion q1="0.707107" q2="0" q3="0" q4="0.707107" />
</Baseframe>
<ElbowOffset x="-0.252" y="0" z="0.342" />
<UpperArmGeometry xs:type="Capsule" name="UpperArm"
radius="0.357727">
<Start x="-0.268245" y="-0.017373" z="0.190867" />
<End x="1.03026" y="-0.096637" z="0.167713" />
</UpperArmGeometry>
<UpperArmGeometry xs:type="Sphere" name="HosePackage"
radius="0.5">
<Center x="-0.084216" y="-0" z="0.305324" />
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10 Información de referencia
10.5.4 Ejemplo
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