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El tamaño recomendado para las AprilTags es de 80 x 80 mm. El sistema admite cualquier
otro tamaño entre 80 mm y 300 mm. Si se utiliza una etiqueta de gran tamaño, el límite real
estará en si la cámara será capaz o no de ver la AprilTag.
Es necesario que haya un espacio en blanco de 25 mm como mínimo alrededor de la
AprilTag.
El tamaño de la etiqueta es un parámetro global, por lo que todas las etiquetas que utilice el
MiR200 Hook deberán tener el mismo tamaño si están en la misma ubicación.
Las AprilTags se pueden crear con distintos patrones, y clasificarse en distintas familias de
etiquetas. La familia de etiquetas 36h11 tiene 587 ID únicas y es la única familia de
etiquetas que admite el MiR200 Hook. Cuando el MiR200 Hook identifica carros, la ID de la
AprilTag se utiliza como el nombre de la etiqueta y también como el carro. La ID podría ser,
por ejemplo, apriltag6.
9.6 Calibración del carro
Es importante calibrar la relación entre el robot y el carro. En el menú
Gancho, introduzca los valores en el campo
entrada y de bloqueo que debe utilizar al gancho al anclarse a un carro y agarrarlo.
Al introducir un valor en
del valor elegido. El valor representa la altura desde la parte inferior del gancho hasta el
suelo (mm).
1.
Introduzca una altura que permita que el gancho vaya debajo del carro. Esto se conoce
como altura de entrada. Recuerde el valor, ya que lo necesitará a la hora de definir las
dimensiones del carro.
2.
Coloque el carro encima del MiR200 Hook.
3.
Ahora, introduzca un valor que permita que el gancho agarre el bastidor inferior (barra
de agarre) sin elevar ni empujar el carro. Es posible que tenga que probar varias veces
con este paso hasta conseguir la altura correcta. Este valor de altura se conoce como
altura de bloqueo, y también se utiliza a la hora de definir las dimensiones del carro.
MiR200 Hook Guía del usuario (es) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2017-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
Cambiar altura
Cambiar altura
y confirmarlo, el gancho subirá o bajará en función
9. Puesta en marcha
Control
manual, en
para definir las alturas de
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