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8. Sistema de seguridad
Se detiene cuando detecta un
Circula cuando no hay obstáculos
obstáculo
Figura 8.2. La evitación de colisiones verifica que el robot circulará cuando su ruta esté libre de obstáculo y que
se detendrá si se detecta un obstáculo dentro de su campo de protección.
Los escáneres láser de seguridad están programados con dos conjuntos de campos de
protección. Un conjunto de campos se utiliza cuando el robot circula hacia delante y el otro
cuando circula hacia atrás. Los conjuntos de campos de protección forman parte del medio
de detección de personal con el que cuenta el robot. Cada campo de protección de lo
conjuntos es un contorno configurado individualmente alrededor del robot. El robot activa el
campo de protección correcto en función de la velocidad. Si se detecta una persona o un
objeto dentro del campo de protección activo, el robot accede a una parada de seguridad
hasta que el campo de protección quede libre de obstáculos durante al menos dos segundos.
En las tablas de las siguientes secciones se muestran las dimensiones de los de campos de
protección a velocidades determinadas. Cuanto más rápido se mueva el robot, mayor será el
campo de los escáneres. La velocidad del robot se determina en función de los datos de los
encoders.
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