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Tenga en cuenta que los materiales blandos, como la espuma o los tejidos de
las prendas, pueden absorber el sonido, con lo que los sensores podrían no
detectarlos.
7.6 Localización
El objetivo del proceso de localización es que el robot sea capaz de determinar dónde se
encuentra en el mapa actualmente. El robot cuenta con tres datos para determinar dónde se
encuentra:
•
La posición inicial del robot. Sirve a modo de referencia para los métodos utilizados para
determinar la posición del robot.
•
Los datos de la UMI y los encoders. Estos datos sirven para determinar qué distancia ha
recorrido el robot desde la posición inicial y a qué velocidad.
•
Los datos de los escáneres láser. Sirven para determinar las posiciones probables del
robot comparando los datos con los muros cercanos existentes en el mapa.
Un filtro de partículas utiliza estos datos para determinar la posición más probable del robot
en el mapa.
UMI y encoders del motor
La información de la UMI (unidad de medición inercial) y la de los encoders del motor sirve
para derivar adónde ha ido el robot con el tiempo desde su posición iniciar y a qué
velocidad. La combinación de estos dos tipos de datos hace que la posición derivada sea más
exacta.
Si las ruedas motrices presentan un desgaste considerable—consulte
Mantenimiento en la página
relación de marchas incorrecta, el robot no calculará correctamente la
distancia que ha recorrido basándose en los datos de los encoders.
MiR200 Hook Guía del usuario (es) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2017-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
182—o si el robot está circulando con una
7. Sistema de navegación y control
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