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9. Puesta en marcha
Distancia máx. desde trayectoyDistancia máx. desde trayecto con carro
determinan la
distancia máxima permitida en metros que el trayecto global generado puede desviarse del
trayecto más directo del mapa. Por omisión, este parámetro está desactivado, lo que
significa que el robot siempre efectuará un trayecto global y lo seguirá hasta la posición de
destino independientemente de lo lejos que esté el trayecto. Si por el contrario desea evitar
que el robot circule por trayectos de una longitud determinada y que se emita un error,
introduzca la longitud máxima que el trayecto global puede superar respecto al trayecto
más directo.
Tiempo de planificación máximo
determina el tiempo máximo permitido para la
planificación de un trayecto. Por omisión, este parámetro está desactivado, lo que significa
que el robot siempre intentará planificar un trayecto global independientemente del tiempo
que le cueste. Si por el contrario desea que el robot emita un error tras superar un periodo
de tiempo establecido, introduzca el tiempo máximo en segundos que puede costarle al
robot planificar un trayecto antes de emitir un error.
Tiempo de espera del trayecto
determina el tiempo máximo que puede estar bloqueado el
trayecto del robot antes de que genere un trayecto global nuevo. Por omisión, este valor es
0, lo que significa que el robot no esperará si su trayecto global actual está bloqueado por
un obstáculo para navegar utilizando el planificador local. Si desea que el robot espere para
ver si el obstáculo se mueve antes de planificar un trayecto nuevo, introduzca el tiempo de
espera máximo.
Desviación del trayecto
determina la distancia máxima en metro que el trayecto local
puede desviarse del trayecto global antes de que se realice un trayecto global nuevo. Por
omisión, este parámetro está desactivado, lo que significa que el robot puede desviarse del
trayecto global utilizando el planificador local para sortear un obstáculo tanto como sea
posible en el mapa.
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