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7.2 Datos que debe introducir el usuario
Para que el robot pueda funcionar de forma autónoma, se le debe proporcionar lo siguiente:
•
Un mapa del área, ya sea en formato .png o bien creado con el robot utilizando la función
de mapeo—consulte
•
Una posición de destino en el mapa—consulte
•
La posición actual del robot en el mapa. Normalmente, esto solo tiene que indicarse
cuando se activa un mapa nuevo.
Figura 7.2. En el mapa, la posición actual del robot está marcada con el icono de robot
robot en este ejemplo es la posición del robot . Ahora, el ordenador del robot crea una ruta desde la posición
actual hasta la posición de destino.
Una vez que el ordenador del robot tenga un mapa con la posición actual del robot y su
posición de destino, empezará a planificar una ruta entre las dos posiciones del mapa
utilizando el planificador global.
7.3 Planificador global
El planificador global es un algoritmo del ordenador del robot que genera una ruta hasta la
posición de destino. Esta ruta se denomina ruta global.
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Creación y configuración de mapas en la página
7. Sistema de navegación y control
Marcadores en la página
109.
121.
, y la posición del
68
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