Método De Acceso Canopen; Introducción - Festo CMMS-AS Manual De Instrucciones

3 Método de acceso CANopen
3 Método de acceso CANopen
3.1 Introducción
CANopen ofrece la posibilidad de acceder de un modo sencillo y estandarizado a los parámetros del
controlador de motor (p. ej., la velocidad de posicionamiento). Para ello se asigna a cada parámetro
(objeto CAN) un número inequívoco (índice y subíndice). El conjunto de todos los parámetros
ajustables se denomina directorio de objetos.
Para acceder a los objetos CAN a través del bus CAN se dispone básicamente de dos métodos: Un tipo
de acceso confirmado en el que el controlador de motor valida cada acceso a los parámetros (mediante
los denominados SDOs) y un tipo de acceso no confirmado sin validación (mediante los denominados
PDOs).
Orden del control
Control
SDO
Confirmación del
controlador de
motor
Fig. 3.1 Método de acceso
En general el controlador de motor se parametriza a través de SDOs y se controla mediante PDOs. Para
aplicaciones especiales también están definidos otros tipos de mensajes (los llamados objetos de
comunicación) que se envían desde el controlador de motor o bien desde el control de nivel superior:
Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español
CMMS Control
Control
CMMS
PDO
(Transmit PDO)
Datos para el control
(valores reales)
CMMS
PDO
(Receive PDO)
Datos del control
(valores nominales)
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