Controlador De Posición (Position Control Function) - Festo CMMS-AS Manual De Instrucciones

4 Ajustar parámetros
4.6 Controlador de posición (Position Control Function)
Resumen
En este capítulo se describen todos los parámetros requeridos para el controlador de posición. En la
entrada del controlador de posición está el valor nominal de posición (position_demand_value) del
generador de curvas de desplazamiento. Además se aplica el valor real de posición
(position_actual_value) del transductor angular (EnDat, encoder incremental, etc.). Se puede influir en
el comportamiento del controlador de posición a través de los parámetros. Para mantener estable el
circuito controlador de posición es posible limitar la magnitud de salida (control_effort). La magnitud
de salida se añade al regulador del número de revoluciones como valor nominal. Todas las magnitudes
de entrada y de salida del controlador de posición se convierten en el Factor Group de las unidades
específicas de la aplicación a las unidades internas del regulador.
En este capítulo se definen las siguientes subfunciones:
1. Error de seguimiento (Following_Error)
El término error de seguimiento designa la desviación del valor real de posición
(position_actual_value) respecto al valor nominal de posición (position_demand_value). Cuando el
error de seguimiento para un período de tiempo determinado (following_error_time_out) es mayor
que el indicado en la ventana de error de seguimiento (following_error_window), en el objeto
statusword se activa el bit 13 following_error. El período de tiempo permitido se puede
predeterminar mediante el objeto following_error_time_out.
Following_error_window (6065
Following_error_window (6065
Following_error_time_out (6066
Statusword, bit 13 (6041
Fig. 4.6 Error de seguimiento: Cuadro general de funcionamiento
La Fig. 4.7 muestra cómo está definida la función de la ventana para el mensaje "Error de seguimiento".
Simétricamente a la posición nominal reference value (position_demand_value) está definido el
68
)
h
0
)
h
)
h
)
h
Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español