Mando Del Equipo (Device Control); Diagrama De Fases (State Machine); Resumen - Festo CMMS-AS Manual De Instrucciones

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Mando del equipo (Device Control)

5 Mando del equipo (Device Control)
5.1

Diagrama de fases (State Machine)

5.1.1

Resumen

Este capítulo describe como se controla el controlador de motor con CANopen, por ejemplo, cómo se
conecta el paso de salida o cómo se valida un error.
En CANopen, el control completo del controlador de motor se efectúa por medio de dos objetos: El host
puede regular el controlador de motor a través del objeto controlword (6040h) y leer el estado del
controlador de motor en el objeto statusword (6041h). Para explicar el control del controlador de
motor se utilizan los siguientes términos:
Término
Estado:
(State)
Transición de estado
(State Transition)
Comando
(Command)
Diagrama de fases
(State Machine)
Tab. 5.1 Términos relativos al control del controlador de motor
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Descripción
El controlador de motor se encuentra en estados distintos según si, p. ej.,
está conectado el paso de salida o ha ocurrido un error. Los estados
definidos con CANopen se describen en este capítulo.
Ejemplo: SWITCH_ON_DISABLED
De igual manera que los estados, en CANopen también está definido
cómo pasar de un estado a otro (p. ej., para validar un error). Las
transiciones de estado las origina el host al activar bits en el controlword
o bien internamente a través del controlador de motor, p. ej. cuando éste
detecta un error.
Para generar transiciones de estado deben activarse ciertas
combinaciones de bits en el controlword. Una combinación de este tipo
se denomina comando.
Ejemplo: Enable Operation
Los estados y las transiciones de estado constituyen el diagrama de
estado, es decir, el cuadro general de todos los estados y las transiciones
posibles.
Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español