Descripción De Los Objetos - Festo CMMS-AS Manual De Instrucciones

3 Método de acceso CANopen
Identifier Número de bytes de datos (aquí 8)
181 Len
h
De este modo se puede definir casi cualquier telegrama de datos. Los siguientes capítulos describen
los ajustes necesarios para ello.
3.3.1 Descripción de los objetos
Objeto
Identifier del PDO
(COB_ID_used_by_PDO)
Número de objetos a
transmitir
(number_of_mapped_objects)
24
D0 D1 D2 D3
Inicio del valor real de
la posición (D0 ... D3)
Observación
En el objeto COB_ID_used_by_PDO se debe introducir el identificador
al que se debe enviar el PDO correspondiente o el que debe recibirlo.
Si bit 31 está activo, significa que el PDO correspondiente está
desactivado. Es el valor predeterminado para todos los PDOs.
Únicamente se permite modificar el COB-ID si el PDO está
desactivado, es decir, si el bit 31 está activo. De ahí que sólo se
permita escribir un identificador distinto del ajustado actualmente en
el controlador de motor si el bit 31 está activo al mismo tiempo.
Si el bit 30 está activo cuando se lee el identificador, indica que el
objeto no se puede consultar por medio de una trama remota. Este
bit se ignora durante la escritura y siempre está activado durante la
lectura.
Este objeto indica cuántos objetos se deben mapear en el PDO
correspondiente. Deben respetarse las siguientes limitaciones:
Se pueden mapear como máximo 4 objetos por cada PDO.
Un PDO puede tener como máximo 8 bytes de datos.
Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español
D4 D5 D6 D7
Inicio del valor real del número
de revoluciones (D4 ... D7)