Festo CMMS-AS Manual De Instrucciones página 120

6 Modos de funcionamiento
En la Fig. 6.16 se inicia un nuevo posicionamiento solo después de que el posicionamiento anterior
haya finalizado por completo. Para ello el host evalúa el bit target_reached en el objeto statusword.
Velocity
v
2
v
1
t
0
Fig. 6.16 Orden de posicionamiento simple
En la Fig. 6.17 se inicia un nuevo posicionamiento mientras el anterior aún se está ejecutando. Para ello
el host transfiere al controlador de motor el siguiente destino ya en el momento en que el controlador
señaliza, mediante el borrado del bit set_point_acknowledge, que ha leído el buffer y ha iniciado el
posicionamiento correspondiente. De este modo los posicionamientos se yuxtaponen sin interrupción.
A fin de que el controlador de motor no reduzca la velocidad a 0 brevemente cada vez entre un
posicionamiento y otro, para este modo de funcionamiento debe escribirse el objeto end_velocity con
el mismo valor que el objeto profile_velocity.
Velocity
v
2
v
1
t
0
Fig. 6.17 Secuencia ininterrumpida de órdenes de posicionamiento
Si en el controlword, además del bit new_set_point, también se pone en 1 el bit
change_set_immediately, el host indica al controlador de motor que el nuevo posicionamiento debe
empezar inmediatamente. Si se encuentra en proceso una orden de posicionamiento, ésta será
interrumpida.
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1 2
t
1
Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español
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