Boot-Up (Boot-Up Protocol) - Festo CMMS-AS Manual De Instrucciones

3 Método de acceso CANopen
¡No se permite enviar los telegramas NMT en una ráfaga (seguidos uno tras otro)!
Entre dos mensajes NMT consecutivos en el bus con el mismo Identifier (¡aunque sean
para nodos distintos!) debe pasar al menos el doble del tiempo de ciclo de comunicación
(2 x 6,4 ms), para que el controlador de motor procese correctamente los mensajes NMT.
Si es necesario, el comando NMT "Reset Application" se retrasa hasta que un proceso de
almacenamiento en curso haya concluido, pues en otro caso el proceso quedaría
incompleto (conjunto de parámetros defectuoso).
El retraso puede durar algunos segundos.
El estado NMT debe ajustarse a operational para que el controlador de motor envíe y
reciba PDOs.
3.6.1

Boot-up (Boot-up Protocol)

Visión general
Después de conectar la alimentación de corriente o de un reset el controlador de motor comunica mediante
un mensaje Bootup que la fase de inicialización ha finalizado. El controlador de motor se encuentra entonces
en el estado estado NMT preoperational (
Estructura del mensaje Boot-up
La estructura del mensaje Bootup es casi idéntica a la del mensaje Heartbeat (
En el mensaje Boot-up se envía un 0 en lugar del estado NMT.
Identifier: 700
h
701 1
h
Longitud de datos
Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español
Capítulo 3.6, Gestión de la red (servicio NMT)).
+ Node ID (ejemplo Node ID 1)
Identificador mensaje Bootup
0
Sección 3.6.7).
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