Festo CMMS-AS Manual De Instrucciones página 127

6 Modos de funcionamiento
Ejemplo
Ejercicio
Tipo de interpolación -2
Unidad de tiempo
Intervalo de tiempo
Guardar parámetros
Ejecutar reset
Esperar a Bootup
Habilitación buffer
Generar SYNC
Activación del Interpolated Position Mode y sincronización
El IP se activa desde el objeto modes_of_operation (6060
El controlador inicia el algoritmo de interpolación con el cambio al IP_MODE y después comunica de
vuelta inmediatamente IP_MODE_SELECTED en el statusword. A partir de ese momento el controlador
de motor espera nuevos valores nominales y el patrón temporal del intervalo Sync.
Si el interpolador deja de recibir valores nominales en el estado IP_MODE_SELECTED el controlador de
motor se interrumpe el modo IPO tras 2 ciclos Sync y comunica el error E125.
Una vez adoptado el modo de funcionamiento puede empezar la transferencia de datos de posición al
accionamiento. Para ello, el control de nivel superior lee primero la posición real actual del controlador
de motor y la escribe cíclicamente como nuevo valor nominal (interpolation_data_record) en el
controlador de motor. Mediante bits de handshake del controlword y del statusword se activa la
aceptación de los datos por el controlador del motor. Al activar los bits enable_ip_mode en controlword
el host indica que debe empezar la evaluación de los datos de posición. Sólo cuando el controlador de
motor haya validado la acción mediante el bit de estado ip_mode_selected en statusword se evaluarán
los registros de datos.
En particular la asignación y la secuencia resultantes son las siguientes:
Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español
Objeto CAN/COB
60C0 , interpolation_submode_select
h
0,1 ms 60C2 _02 , interpolation_time_index
h h
8 ms 60C2 _01 , interpolation_time_units
h h
1010 _01 , save_all_parameters
h h
NMT reset node
Mensaje Bootup
1 60C4 _06 , buffer_clear
h h
SYNC (retícula 8 ms)
).
h
= –2
= –4
= 80
= 1
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