Festo CMMS-AS Manual De Instrucciones página 25

3 Método de acceso CANopen
Objeto
Objetos a transferir
(first_mapped_object ...
fourth_mapped_object)
Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español
Observación
Para cada objeto que se deba incluir en el PDO, se debe comunicar al
controlador del motor el índice, el subíndice y la longitud
correspondientes. La especificación de la longitud debe coincidir con
la del Object Dictionary. No es posible mapear partes de un objeto.
Las informaciones de mapping tienen el siguiente formato:
xxx_mapped_object
Index (hex)
Subíndice (hex)
Longitud del objeto (hex)
Para simplificar el mapeado se ha determinado el procedimiento
siguiente al escribir estos objetos de mapeado:
1. El número de objetos a transmitir (number_of_mapped_objects)
se pone a 0.
2. Los parámetros first_mapped_object ... fourth_mapped_object
se pueden escribir. La longitud total de todos los objetos no es
relevante en este moment.
3. El número de objetos a transmitir se activa con un valor entre
1 ... 4. Ahora la longitud de todos estos objetos no debe ser
superior a 64 bits.
16 bits
8 bits
8 bits
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