Festo CMMS-AS Manual De Instrucciones página 26

3 Método de acceso CANopen
Objeto
Tipo de transmisión
(transmission_type y
inhibit_time)
Transmit_mask_high y
transmit_mask_low
(Enmascaramiento)
Tab. 3.5 Descripción de los objetos
No está permitido el uso de todos los demás valores.
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Observación
Para cada PDO se puede determinar qué evento provoca el envío
(Transmit PDO) o la evaluación (Receive PDO) de un mensaje.
Valor Significado
00 – F0 SYNC Message
h h
El valor numérico indica cuántos mensajes
SYNC deben haberse recibido antes de que
el PDO
– sea enviado (T-PDO) o bien
– sea evaluado (R-PDO).
FE Cíclico
h
El PDO de transferencia es actualizado y
enviado cíclicamente por el controlador de
motor. El período de tiempo lo determina
el objeto inhibit_time
Los Receive PDO, en cambio, son
evaluados inmediatamente después de su
recepción.
FF Cambio
h
El PDO de transferencia se envía cuando en
los datos del PDO se ha modificado como
mínimo 1 bit.
Además, con inhibit_time se puede
determinar la distancia mínima entre los
envíos de dos PDOs en pasos de 100 μ.
Si se selecciona "Modificación" como transmission_type, el TPDO se
envía siempre que se modifica al menos 1 bit del TPDO. No obstante,
a menudo es necesario que el TPDO solo se envíe cuando se
modifiquen determinados bits. De ahí que el TPDO se pueda dotar
de una máscara: Para evaluar si el PDO ha variado, solo se tendrán
en cuenta los bits del TPDO que estén activados a 1 en la máscara.
Dado que esta función es específica del fabricante, el valor
predeterminado de todos los bits de las máscaras está activado.
Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español
Permitido
en
TPDOs
RPDOs
TPDOs
(RPDOs)
TPDOs