Pdo-Message - Festo CMMS-AS Manual De Instrucciones

3 Método de acceso CANopen
3.3

PDO-Message

Los Process-Data-Objects (PDOs) permiten transmitir datos en función de eventos o bien cíclicamente.
El PDO transfiere uno o varios parámetros determinados previamente. A diferencia de un SDO, cuando
se transfiere un PDO no hay acuse de recibo. Por ello, después de activar el PDO todos los receptores
deben poder procesar en todo momento los PDO que puedan recibir. En general esto significa que el
software necesario en el ordenador host es considerable. Este inconveniente se compensa con la ven-
taja de que el ordenador host no necesita consultar cíclicamente los parámetros transferidos a través
de un PDO, lo que reduce en gran medida la carga del bus CAN.
EJEMPLO
El ordenador host desea saber cuándo el controlador de motor ha concluido un posicionamiento de A
a B.
Si se utilizan SDO, el host debe consultar continuamente, por ejemplo cada 10 ms, el objeto
statusword, lo que supone una carga notable de la capacidad del bus.
Si se utiliza un PDO, el controlador de motor se parametriza desde el inicio de la aplicación para que,
a cada cambio del objeto statusword, inicie un PDO que contenga el objeto statusword.
En lugar de efectuar consultas continuamente, el mensaje correspondiente se envía
automáticamente al ordenador host en cuanto se produce el evento.
Se distinguen los tipos de PDO siguientes:
Tipo Recorrido
Transmit PDO Controlador de motor
Receive PDO Host
Tab. 3.4 Tipos de PDO
El controlador de motor dispone de dos Transmit-PDO y dos Receive-PDO como máximo.
En los PDO se pueden introducir (mapear) casi todos los objetos del directorio de objetos, es decir, el
PDO contiene como datos, p. ej. el valor real de velocidad, el valor real de posición, etc. Debe
comunicarse previamente al controlador de motor qué datos se transfieren, ya que el PDO sólo
contiene datos útiles, no información sobre el tipo de parámetro. En el ejemplo siguiente, el valor real
de posición se ha transferido a los bytes de datos 0 ... 3 del PDO y el valor real de velocidad a los
bytes 4 ... 7.
Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español
host
controlador de motor
Observación
El controlador de motor envía el PDO cuando
ocurre un evento determinado.
El controlador de motor evalúa el PDO cuando
ocurre un evento determinado.
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