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22. Configuración de seguridad
libre se acerca a un límite o plano predefinido (consulte
resistencia aumenta. Esto hace que al llevar el robot hasta la posición parezca pesado. Puede
activar Movimiento libre de las formas siguientes:
• Utilizar el botón Movimiento libre
• Utilice acciones E/S (consulte
página 229)
• Utilice el botón Movimiento libre en la pantalla de la pestaña Mover (consulte
Movimiento libre en la
22.12.1. Utilizar el botón Movimiento libre
1. Mantenga pulsado el botón Movimiento libre situado en la Consola portátil.
2. Mueva el brazo robótico según desee.
22.13. Retroceso
Durante la inicialización del brazo del robot, puede que se observen pequeñas vibraciones al
liberarse los frenos del robot. En algunas situaciones, como cuando el robot está próximo a una
colisión, estas vibraciones son indeseables y la función de Retroceso puede utilizarse para forzar el
movimiento de articulaciones específicas hacia una posición deseada sin tener que liberar todos los
frenos del brazo robótico.
22.13.1. Habilitar la función Retroceso
1. En la pantalla Inicializar, pulse ON para iniciar la secuencia de puesta en marcha.
2. Cuando el estado del robot es Inactivo, mantenga pulsado el botón Movimiento libre. El
estado del robot cambia a Retroceso.
3. Los frenos solo se liberan en las juntas en las que se aplica una presión significativa. Siempre
que el botón Movimiento libre esté activado/pulsado. Mientras se use la función Retroceso,
el brazo robótico parece pesado al moverlo.
22.14. Posición herramienta
La pantalla Posición de herramienta permite una restricción más controlada de las herramientas o
accesorios colocados en el extremo del brazo robótico.
Robot es donde puede visualizar sus modificaciones.
Herramienta es donde puede definir y configurar una herramienta, con un máximo de dos
herramientas.
Herramienta1 es la herramienta predeterminada definida con valores x=0,0, y= 0,0, z=0,0 y
radio=0,0. Estos valores representan la brida de herramienta del robot.
En Copiar PCH, también puede seleccionar Brida de herramienta y hacer que todos los valores de
herramienta vuelvan a 0.
Manual de usuario
25.5.3. Acciones E/S y control de pestaña E/S en la
página 262)
143
22.11. Planos en la
página 139), la
26.2.4.
UR3e
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