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Selección de PCH
La manera en la que el robot se mueve entre puntos de paso se ajusta según si el TCP se define
mediante un TCP definido por un usuario o un TCP activo. Ignorar PCH activo permite ajustar este
movimiento en relación con la brida de herramienta.
Ajustar el TCP en un movimiento
1. Acceda a la pantalla de la pestaña Programa para definir el TCP utilizado para los puntos de
paso.
2. En Comando, en el menú desplegable a la derecha seleccione el tipo de movimiento.
3. En Mover, seleccione una opción en el menú desplegable Ajustar PCH.
4. Seleccione Usar PCH activo o seleccione un PCH definido por un usuario.
También puede seleccionar Ignorar PCH activo.
Selección de coordenadas
La función espacia los puntos de paso bajo el comando Mover, que debería estar representado al
especificar estos puntos de paso (consulte sección
significa que al configurar un punto de paso, el programa recordará las coordenadas de la
herramienta en el espacio de la función seleccionada. Hay algunas circunstancias que necesitan
una explicación detallada:
La función seleccionada no afecta a los puntos de paso relativos. El movimiento relativo siempre se
realiza según la orientación de la Base.
Cuando el brazo robótico se mueve a un punto de paso variable, el Punto central de herramienta
(PCH) se calcula como las coordenadas de la variable en el espacio de la función seleccionada. Por
tanto, el movimiento del brazo robótico para un punto de paso variable cambia si se selecciona otra
función.
Puede cambiar la posición de una función mientras se ejecuta el programa asignando una pose a
su variable correspondiente.
23.1:
Perfil de velocidad para un movimiento. La curva se divide en tres segmentos: aceleración,
crucero y desaceleración. El nivel de la fase crucero se obtiene del ajuste de velocidad del
movimiento, mientras que la pendiente de las fases de aceleración y desaceleración se obtiene
UR3e
Cruise
Acceleration
Time
del parámetro de aceleración.
168
25.17. Funciones en la
Deceleration
24. Pestaña Programa
página 241). Esto
Manual de usuario
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