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• A - el punto de inicio.
• B a C - la dirección de la pila. Esto significa hacer crecer la pila al Apilar y reducir la pila al
Desapilar.
• D - el grosor de los elementos de la pila.
También debe definir la condición para la cuando se alcance la siguiente posición de la pila, y una
secuencia especial del programa que se realiza en cada posición de la pila.
Se deben facilitar la velocidad y las aceleraciones para el movimiento que se produce en la
operación con la pila.
Apilar
Al apilar, el brazo robótico se mueve hasta el punto A y, a continuación, se desplaza en dirección
opuesta para buscar la siguiente posición de pila. Al encontrar la siguiente posición de la pila, el
robot la recuerda y realiza una secuencia especial.
En las rondas siguientes, el robot comienza la búsqueda de la posición recordada, que se
incrementa con el grosor del artículo a lo lardo de la dirección.
El apilado se completa cuando la altura de la pila supera algún número definido, o cuando el sensor
emite una señal.
UR3e
200
24. Pestaña Programa
Manual de usuario
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