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Salida de
Descripción
Seguridad
Robot en
Mientras esta señal esté en nivel lógico alto, ninguna junta del robot se mueve
movimiento
más de 0 rad/s.
Nivel lógico alto cuando el robot está detenido o en el proceso de detención
El robot no se
debido a una parada de emergencia o una parada de seguridad. De lo contrario,
detiene
el nivel lógico será bajo.
Modo reducido Nivel lógico bajo cuando el sistema de seguridad está en modo reducido.
Modo no
Nivel lógico bajo cuando el sistema no está en modo reducido.
reducido
Safe Home
Nivel lógico alto con el robot se configura en la posición Origen seguro.
Todas las E/S de seguridad son de canal dual, es decir que están a salvo con nivel bajo (p. ej., la
parada de emergencia está activa cuando el nivel de las señales es bajo).
3.4. Función de seguridad
El sistema de seguridad actúa supervisando si se supera cualquiera de los límites de seguridad o si
se ha iniciado una parada de emergencia o una parada de seguridad.
Las reacciones del sistema de seguridad son:
Activador
Parada de emergencia
Parada de seguridad
Violación de límite
Detección de fallo
NOTA
Si el sistema de seguridad detecta cualquier error o violación, todas las salidas de
seguridad se vuelven bajas.
3.5. Modos
Modo Normal y Reducido
El sistema de seguridad tiene dos modos Modos de seguridad configurables:: Normal y Reducido.
Pueden configurarse límites de seguridad para cada uno de estos modos. El modo reducido está
activo cuando la herramienta/efector final del robot se encuentra en el lado del modo reducido de un
plano de modo Reducido con activador o cuando lo activa una entrada de seguridad.
Utilizar un plano para activar el modo Reducido: Cuando el robot se mueve del lado del modo
reducido en el plano activador, vuelve al lado del modo normal, hay una zona de 20 mm alrededor
del plano activador donde se permiten los límites de los modos normal y reducido. Evita que el
UR3e
3. Interfaces y funciones de seguridad
Reacción
Categoría de parada 1.
Categoría de parada 2.
Categoría de parada 0.
Categoría de parada 0.
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Manual de usuario
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