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22.15.1. Propiedades de límite
El límite de Dirección de herramienta tiene tres propiedades configurables:
1. Centro de cono: puede seleccionar una función de punto o plano en el menú desplegable,
para definir el centro del cono. El eje Z de la función seleccionada se utiliza como la dirección
alrededor de la cual está centrado el cono.
2. Ángulo de cono: puede definir cuántos grados puede desviarse el robot del centro.
Límite de dirección de herramienta desactivado
nunca está activo
Límite de dirección de herramienta normal
solo está activo cuando el sistema de seguridad se encuentra en modo Normal.
Límite de dirección de herramienta reducido
solo está activo cuando el sistema de seguridad se encuentra en modo Reducido.
Límite de dirección de herramienta normal y reducido
está activo cuando el sistema de seguridad se encuentra en modo Normal así como cuando
está en modo Reducido.
Puede restablecer los valores a los predeterminados o deshacer la configuración de la dirección de
herramienta volviendo a ajustar la función de copa a «Indefinido».
22.15.2. Propiedades de herramienta
Por defecto, la herramienta apunta en la misma dirección que el eje Z de la brida de salida de la
herramienta. Esto se puede modificar especificando dos ángulos:
Ángulo de inclinación: cuánto inclinar el eje Z de la brida de salida hacia el eje X de la brida de
salida
UR3e
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22. Configuración de seguridad
Manual de usuario
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