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• Puntos de paso: un punto de interrupción en un nodo de punto de paso ignora la transición y
pausa el programa cuando el robot alcanza este punto de paso.
• Nodos Hasta: un punto de interrupción en un nodo Hasta pausa el programa hasta que se
cumple la condición hasta. Las transiciones utilizadas en el nodo hasta no se ignoran. Se
pausan cuando el robot alcanza el radio de transición.
24.6. Paso individual en un programa
El botón Paso individual permite ejecutar un nodo a la vez, cuando el robot se encuentra en modo
Normal. Puede utilizar el botón Paso individual cuando el programa esté pausado. Pulse el botón
Paso individual para que el programa continúe la ejecución, y pause cuando alcance el siguiente
nodo en el programa. Si un nodo no es compatible con los puntos de interrupción, la ejecución de
programa iniciada pulsando el botón Paso individual no se pausa en ese nodo. En su lugar, la
ejecución continúa hasta que el programa alcanza un nodo compatible con los puntos de
interrupción.
24.7. Pestaña Comando
Este manual no cubre todos los detalles sobre cada tipo de Nodo de programa. El Nodo de
programa de robot incluye tres casillas que controlan el comportamiento general del programa.
UR3e
162
24. Pestaña Programa
Manual de usuario
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