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Posición De Función Y Herramienta - Universal Robots e-Serie Manual De Usuario

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Robot
La imagen 3D muestra la posición actual del brazo robótico. La sombra muestra la posición objetivo
del brazo robótico controlada por los valores especificados en la pantalla. Presione los iconos de
lupa para acercar/alejar o deslice el dedo para cambiar la vista.
Si la posición objetivo especificada para el PCH del robot está cerca de un plano activador o de
seguridad, o la orientación de la herramienta del robot es cercana al límite de orientación de la
herramienta (ver
22.11. Planos en la
cercano. Los planos de seguridad se visualizan en amarillo y negro con una pequeña flecha que
representa la normal del plano, que indica el lado del plano en el que puede estar el PCH del robot.
Los planos activadores se muestran en azul y verde, y una pequeña flecha señala el lado del plano
en el que están activos los límites del modo Normal (ver
página 138). El límite de orientación de la herramienta se visualiza con un cono esférico junto con
un vector que indica la orientación actual de la herramienta del robot. El interior del cono representa
la zona permitida para la orientación de la herramienta (vector). Cuando el PCH del robot objetivo
ya no está cerca del límite, la representación 3D desaparece. Si el PCH objetivo no respeta un límite
o está muy cerca de no respetarlo, el límite se verá en rojo.
Posición de función y herramienta
Aparecen el PCH activo y los valores de coordenada de la característica seleccionada. Las
coordenadas X, Y, Z especifican la posición de la herramienta. Las coordenadas RX, RY, RZ
especifican la orientación. Para obtener más información sobre la configuración de varios PCH con
nombre, (consulte
25.2. Configuración de PCH en la
Utilice el menú desplegable situado encima de las casillas RX, RY y RZ para elegir el tipo de
representación de la orientación:
UR3e
página 139), se muestra una representación en 3D del límite
22.8. Modos de seguridad en la
página 221).
264
26. Ficha Mover
Manual de usuario

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