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Añadir un nodo de atornillado
1. En el encabezado pulse Programa.
2. Dentro de Plantillas, pulse Atornillado.
3. Seleccione Apretar para seguir el tornillo en una dirección de apriete (entrada), o seleccione
Aflojar para seguir el tornillo en una dirección de afloje (salida). Esta selección influye
únicamente en el movimiento del robot para seguir el tornillo y sus cálculos de medición.
4. En el campo Selección de programa, puede seleccionar un programa de destornillador,
dependiendo de la señales Selección de programa en la instalación.
5. Seleccione Activar punto de inicio, para añadir un MoverL al Árbol de programas que se
ejecuta cuando el destornillador ya está en marcha.
Seleccione Permitir gestor de errores de máquina para añadir una medida correctiva al
árbol de programa, si fuera necesaria, antes de iniciar las acciones de atornillado.
Seleccione Seguir el tornillo, en Proceso, para influenciar la acción de atornillado de las maneras
siguientes:
• Fuerza: Seleccione Fuerza para definir cuánta fuerza se ejerce sobre un tornillo. A
continuación seleccione Límite de velocidad, de forma que el robot se mueva a esa
velocidad siempre que no entre en contacto con el tornillo.
PRECAUCIÓN
Coloque la broca del destornillador sobre el tornillo antes de iniciar un
programa de atornillado. Ejercer cualquier fuerza sobre el tornillo puede
afectar al resultado del programa de atornillado.
• Velocidad: Seleccione una Velocidad de herramienta y una Aceleración fijas para que el
robot siga el tornillo.
• Expresión: Similar al comando If
para describir la condición bajo la cual el robot sigue el tornillo.
24.12.9. Atornillar hasta
El nodo de programa Atornillar incluye un nodo Hasta "hasta éxito" obligatorio que define los
criterios de parada para el proceso de atornillado.
UR3e
(consulte24.11.2. If en la
208
24. Pestaña Programa
página 185), seleccione Expresión
Manual de usuario
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