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26. Ficha Mover
están activos los límites del modo Normal (ver
22.8. Modos de seguridad en la
página 138). El límite
de orientación de la herramienta se visualiza con un cono esférico junto con un vector que indica la
orientación actual de la herramienta del robot. El interior del cono representa la zona permitida para
la orientación de la herramienta (vector).
Cuando el PCH del robot ya no está cerca del límite, la representación 3D desaparece. Si el PCH no
respeta un límite o está muy cerca de no respetarlo, el límite se verá en rojo.
26.2.1. Función
Bajo Función, ahora puede definir cómo controlar el brazo robótico en relación con las funciones
Ver, Base o Herramienta. Para que la sensación de controlar el brazo robótico sea lo más real
posible, seleccione la función Vista y a continuación utilice Rotar flechas para cambiar el ángulo de
visualización de la imagen 3D para que coincida con su visión del brazo robótico real.
26.2.2. PCH activo
En el campo Robot, en PCH activo, aparece el nombre del Punto Central de Herramienta (PCH)
activo actual.
26.2.3. Inicio
El botón Origen accede a la pantalla Mover robot a posición, donde puede mantener pulsado el
botón Auto. (consulte
23.4.2. Mover robot a: en la
página 155) para mover el robot a la posición
definida previamente en Instalación (consulte
25.13.1. Definir Origen en la
página 236). El ajuste
predeterminado del botón Origen devuelve el brazo robótico a una posición vertical (consulte
25.13.
Inicio en la
página 236).
26.2.4. Movimiento libre
El botón en pantalla Movimiento libre permite estirar del brazo robótico hasta llegar a las
posiciones/poses deseadas.
26.2.5. Alinear
El botón Alinear permite alinear el eje Z del PCH activo según una función seleccionada.
26.3. Posición herramienta
Los cuadros de texto muestran los valores de coordenadas completos del PCH con relación a la
función seleccionada. Puede configurar varios PCH con nombre
(consulte 25.2. Configuración de
PCH en la
página 221). También puede presionar Editar pose para acceder a la pantalla Editor de
pose.
UR3e
262
Manual de usuario
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