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Uso de puntos de paso
El uso de un punto de paso permite aplicar la relación enseñada entre la función y el PCH a la
situación actual. La relación entre la función y el PCH, aplicada a la función seleccionada
actualmente, archiva la ubicación de PCH deseada. Posteriormente, el robot determina cómo
colocarse para permitir que el PCH activo actual alcance esa posición PCH. Para utilizar un punto
de paso, siga las instrucciones siguientes:
1. Utilice un punto de paso existente en un Nodo de movimiento o introduzca el punto de paso
en otro Nodo de movimiento
(p. ej., copiando y pegando, o utilizando el botón «Enlazar» en el punto de paso).
2. Ajuste el PCH deseado.
3. Ajuste la función deseada.
Ajuste del punto de paso
Nombres de puntos de paso
Los puntos de paso reciben un nombre único automáticamente. El usuario puede cambiar el
nombre. Al seleccionar el icono de enlace, los puntos de paso se enlazan y comparten la
información de posición. Otros datos de los puntos de paso como el radio de transición, la velocidad
de la herramienta/junta y la aceleración de la herramienta/junta están configurados de forma
individual para cada punto de paso aunque puedan estar enlazados.
Transición
La transición permite que el robot realice una transición fluida entre las dos trayectorias sin pararse
en el punto de paso entre ambas.
Ejemplo
Tomemos como ejemplo una aplicación de carga y descarga (consulte figura 23.2), en la que el
robot se encuentra en ese momento en el punto de paso 1 (WP_1) y necesita recoger un objeto en
el punto de paso 3 ((WP_3) ). Para evitar colisiones con el objeto y otros obstáculos (O) , el robot
debe aproximarse a (WP_3) en la dirección procedente del punto de paso 2 (WP_2) .
Por ello, se introducen tres puntos de paso para crear una trayectoria que cumpla estos requisitos.
UR3e
170
24. Pestaña Programa
Manual de usuario
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