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24. Pestaña Programa
4. Coloque el robot para que el PCH remoto toque el origen, la dirección del eje X positivo y del
eje Y positivo del SCP en la pieza.
5. Finalice el proceso de enseñanza y confirme la posición y la orientación SCP.
Configurar un nodo de trayectoria de herramienta
1. Acceda a la pestaña Programa y pulse URCaps.
2. Seleccione un PCH y configure los parámetros de movimiento: velocidad de herramienta,
aceleración de herramienta y radio de transición. Seleccione Girar herramienta libremente
alrededor de su eje Z. No lo seleccione si la herramienta debe seguir la orientación alrededor
del eje Z definida en el archivo de trayectoria de herramienta.
3. Pulse +Trayectoria de herramienta para insertar un nodo de trayectoria de herramienta.
4. En el menú desplegable, seleccione un archivo de trayectoria de herramienta y el SCP
correspondiente (función de plano).
5. Ajuste los parámetros de movimiento si se deben aplicar valores diferentes al nodo de
trayectoria de herramienta.
6. Pulse Mover al primer punto para comprobar que la herramienta puede moverse al primer
punto de la trayectoria de herramienta.
7. Ejecute el programa en modo de simulación a baja velocidad para confirmar que las
configuraciones son correctas.
NOTA
Para asegurarse de que el movimiento del robot sea idéntico cada vez que se
ejecuta la trayectoria de herramienta, añada un MoverJ con un Utilizar ángulos de
junta configurado para moverse hasta una configuración de junta fija antes de
ejecutar la trayectoria de herramienta. Consulte
página 166
Manual de usuario
24.10.1. Movimiento en la
219
UR3e
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