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24.10. Nodos de programa básico
24.10.1. Movimiento
El comando Mover controla el movimiento del robot a través de los puntos de paso subyacentes.
Los Punto de paso tienen que obedecer a un comando Mover. El comando Mover define la
aceleración y velocidad a la que se moverá el brazo robótico entre esos puntos de paso.
Tipos de movimiento
Puede seleccionar uno de estos tres tipos de movimientos: MoverJ, MoverL y MoverP. Cada
movimiento se explica a continuación.
• MoverJ realiza movimientos calculados en el espacio articular del brazo robótico.. Las
juntas se controlan para finalizar sus movimientos al mismo tiempo. Este tipo de movimiento
da lugar a una trayectoria curva de la herramienta. Los parámetros compartidos que se
aplican a este tipo de movimiento son la velocidad de la junta y la aceleración de la junta
máximas, especificadas en grados / s y grados / s
robótico se mueva rápido entre puntos de paso, sin tener en cuenta la trayectoria de la
herramienta entre esos puntos de paso, este tipo de movimiento es la opción preferible.
• MoverL mueve el punto central de herramienta (PCH) linealmente entre los puntos de paso.
Esto significa que cada junta realiza un movimiento más complicado para mantener la
herramienta en una trayectoria recta. Los parámetros compartidos que se pueden configurar
para este tipo de movimiento son la velocidad de la herramienta (en mm / s ), la aceleración de
la herramienta (en mm / s
UR3e
2
) y la función.
166
2
, respectivamente. Si se desea que el brazo
24. Pestaña Programa
Manual de usuario
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