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24. Pestaña Programa
24.10.4. Punto de paso variable
Se trata de un punto de paso con la posición dada por una variable, en este caso calculada_pos. La
variable tiene que ser una pose como
var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0]. Las tres primeras son x,y,z y las tres últimas son la orientación
dada como un vector de rotación dado por el vector rx,ry,rz . La longitud del eje es el ángulo que se
debe rotar en radianes, y el vector en sí proporciona el eje sobre el que rotar. La posición siempre se
da en relación con un marco de referencia o sistema de coordenadas, definido por la función
seleccionada. Si un radio de transición se establece en un punto de paso fijo y los puntos de paso
anteriores y posteriores son variables, o si el radio de transición se establece en un punto de paso
variable, no se comprobará el solapamiento del radio de transición (consulte
Parámetros de
transición en la
página 171). Si al ejecutar el programa el radio de transición se solapa en un punto,
el robot lo ignorará y pasará al siguiente.
Por ejemplo, para mover el robot 20 mm a lo largo del eje z de la herramienta:
var_1=p[0,0,0.02,0,0,0]
Movel
Waypoint_1 (variable position):
Use variable=var_1, Feature=Tool
24.10.5. Dirección
El nodo de programa Dirección especifica un movimiento en relación con los ejes de funciones o
PCH. El robot se mueve por rutas especificadas por el nodo de programa Dirección hasta que dicho
movimiento se detiene por una condición Hasta.
UR3e
176
Manual de usuario
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