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3.2. Categorías de parada
Dependiendo de las circunstancias, el robot puede iniciar tres tipos de categorías de parada
definidas de acuerdo con IEC 60204-1. Estas categorías está definidas en la tabla siguiente.
Categoría
Descripción
de parada
0
Parada del robot mediante corte inmediato de alimentación.
Parada del robot de manera ordenada y controlada. La alimentación se corta una
1
vez se ha parado el robot.
*Parada del robot con alimentación disponible a los accionamientos, mientras
2
mantiene la trayectoria. La alimentación de accionamiento se mantiene una vez se
ha parado el robot.
*Las paradas de categoría 2 de los robots de Universal Robots están descritas con más detalle
como tipos de parada SS1 o SS2 de acuerdo con IEC 61800-5-2.
3.3. Funciones de seguridad configurables
Las funciones de seguridad del robot Universal Robots, como se enumeran en la tabla a
continuación, están en el robot pero su objetivo es controlar el sistema del robot, es decir, el robot
con su herramienta/efector final acoplado. Las funciones de seguridad del robot se utilizan para
reducir los riesgos del sistema del robot determinados por la evaluación de riesgos. Las posiciones
y velocidades son relativas a la base del robot.
Función de
Descripción
seguridad
Límite de
posición de
Configura los límites superior e inferior para las posiciones de junta permitidas.
junta
Límite de
velocidad de
Configura un límite superior para la velocidad de junta.
junta
Define planos, en el espacio, que limitan la posición del robot. Los planos de
Planos de
seguridad limitan la herramienta/efector final únicamente o tanto la
seguridad
herramienta/efector final y el codo.
Orientación
Define los límites de orientación permitida para la herramienta.
herramienta
Limita la velocidad máxima del robot. La velocidad se limita en el codo, en la brida
Límite de
de herramienta/efector final y en el centro de las posiciones de
velocidad
herramienta/efector final definidas por el usuario.
UR3e
3. Interfaces y funciones de seguridad
18
Manual de usuario
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