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1. Pulse la pestaña Instalación y en General pulse E/S de herramienta
2. En Control de interfaz E/S, seleccione Usuario para acceder a los ajustes Entradas
análogas de herramienta y/o Modo de salida digital. Al seleccionar un URCap, elimina el
acceso a las entradas analógicas de la herramienta y a la configuración del modo de salida
digital.
NOTA
Si un URCap controla un efector final, como una pinza, entonces el URCap requiere
control de la Interfaz E/S de herramienta. Seleccione el URCap en la lista para
permitir que controle la Interfaz E/S de herramienta.
25.10. Entradas analógicas de herramienta
25.10.1. Interfaz de comunicación con herramienta
La Interfaz de comunicación con herramienta (TCI, por sus siglas en inglés) permite que el robot se
comunique con una herramienta acoplada mediante la entrada análoga de herramienta del robot.
Esto elimina la necesidad del cableado externo.
Una vez activada la Interfaz de comunicación con herramienta, se pierde la disponibilidad de todas
las entradas análogas de herramienta.
25.10.2. Configurar la Interfaz de comunicación de herramienta
(TCI, por sus siglas en inglés)
1. Pulse la pestaña Instalación y en General pulse E/S de herramienta.
2. Seleccione Interfaz de comunicación para editar los ajustes de TCI.
Una vez activada la TCI, la entrada análoga de herramienta no está disponible para la
Configuración E/S de la instalación y no aparece en la lista de entradas. La entrada análoga
de herramienta tampoco está disponible para programas como la opción Esperar a y
expresiones.
3. En los menús desplegables de Interfaz de comunicación, seleccione los valores requeridos.
Cualquier cambio en los valores se envía inmediatamente a la herramienta. Si cualquier valor
de instalación difiere de lo que utiliza la herramienta, aparece una advertencia.
25.11. Modo de salida digital
La interfaz de comunicación de herramienta permite configurar de manera independiente dos
salidas digitales. En PolyScope, cada clavija cuenta con un menú desplegable que permite
configurar cada modo de salida. Las opciones siguientes están disponibles:
UR3e
234
25. Pestaña Instalación
Manual de usuario
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