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24. Pestaña Programa
Configurar un punto de paso de PCHR
Utilice transiciones para permitir al robot transicionar suavemente entre dos trayectorias. Pulse
Usar radio de transición compartido o pulse Transición con radio para configurar el radio de
transición para un punto de paso desde un RTCPMoverP.
NOTA
Un nodo de tiempo físico (p. ej., Mover, Esperar) no se puede utilizar como una
subclase de un nodo PCHRMoverP. Si se añade un nodo no compatible como
subclase de un nodo PCHRMoverP, el programa no puede validar.
24.13.4. Trayectoria de PCH remoto
El PCH remoto y la URCap de trayectoria de herramienta genera automáticamente movimientos de
los robots, lo que facilita que sigan trayectorias complejas de forma precisa.
Configurar una trayectoria de herramienta de PCH remoto
1. Seleccione Movimientos de trayectoria de herramienta de PCH remoto en el la página
inicio de URCap PCH remoto y trayectoria de herramienta para acceder al flujo de trabajo.
2. Siga las instrucciones de la pestaña Instrucciones.
Un movimiento de trayectoria de herramienta de PCH remoto requiere los tres componentes
siguientes:
• Archivo de trayectoria de herramienta
• PCH remoto
• PCS de PCH remoto
Configurar una trayectoria de herramienta utilizando software CAD/CAM
Una trayectoria de herramienta define la orientación, la trayectoria, la velocidad o (velocidad de
alimentación) y dirección de movimiento de la herramienta.
1. Cree o importe un modelo CAD de una pieza.
2. Configure un Sistema de coordenadas de pieza (SCP) asignado a la pieza.
3. Cree una trayectoria de herramienta en relación con el SCP basado en las características de
la pieza
4. Simule el movimiento de la trayectoria de herramienta para comprobar que cumple las
expectativas.
5. Exporte la trayectoria de herramienta a un archivo G-code con extensión de archivo .nc.
Manual de usuario
213
UR3e
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