Activación De Datos De Herramienta; Efecto De Los Datos Tcp - Festo CMXR-C1 Instrucciones De Programacion

13. Herramientas
13.2 Activación de datos de herramienta <Tool>
Con la instrucción siguiente pueden activarse los datos de un Tool Center Point (TCP) dentro
de un programa FTL. Esta instrucción de herramienta activa datos TCP nuevos para el robot.
De este modo se modifica el punto de trabajo del robot.
Los datos para el TCP se encuentran en la variable a transferir. Estos datos se leen en el
avance de proceso del intérprete FTL y se introducen a partir de este punto en la planifi-
cación de la trayectoria del movimiento. Estos datos TCP se tienen en cuenta en todas las
instrucciones siguientes.
La llamada de la instrucción Tool no provoca ningún movimiento de posicionado, sino que
sólo da a conocer los datos TCP ahora activos. En la próxima instrucción de desplazamiento
cartesiano se incluyen estos datos en el cálculo y se tienen en cuenta en la ejecución del
movimiento.
Si se salta una instrucción Tool en el programa FTL, o en la unidad manual el indicador de
frase para ejecución del programa está posicionado de manera que no se puede ejecutar
dicha instrucción, pueden provocarse lesiones físicas o daños en la máquina. La orientación
siguiente de herramienta podría no ser adecuada para el movimiento, con lo que se corre
peligro de colisión.

13.2.1 Efecto de los datos TCP

Los datos TCP se activan con una instrucción en el programa FTL y se leen en el avance de
proceso del intérprete. Estos datos TCP actuales se incluyen en el cálculo de la planificación
de trayectoria de las instrucciones de movimiento siguientes. A continuación se presenta
un ejemplo en el que se describe el comportamiento de los datos de herramienta aplicados
a un eje giratorio neumático.
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 0805NH
Sintaxis
Tool (<ToolData> : TCPTOOL)
Parámetro
ToolData
Tabla 13.1 Parámetro de la instrucción Tool
Advertencia
Al modificar la instrucción Tool se efectúa un salto en la trayectoria
cartesiana del TCP: Si el contador de programa de la unidad manual
está posicionado de manera que puede saltar una instrucción Tool,
ello puede provocar reacciones incontroladas durante el movimiento
cartesiano.
Significado
Datos de herramienta
Unidad
TCPTOOL
105