Festo CMXR-C1 Instrucciones De Programacion página 69

9. Instrucciones de movimiento
Ejemplo:
Debe recorrer el contorno siguiente:
Eje Y
500
400
300
Posición Pos1
El plano del eje Z es 0. La aproximación al punto inicial del arco se realiza con un movimiento
PTP (punto a punto). El punto inicial se transmite con la instrucción PtpToCircIp.
Variables:
:
StartPos : CARTPOS := (950, 500, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
IpPos : CARTPOS := (1050, 400, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
EndPos : CARTPOS := (950, 300, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
Pos1 : CARTPOS := (455, 300, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
:
Programa :
:
// Aproximación PTP, movimiento circular cartesiano
PtpToCircIp(StartPos, IpPos, EndPos)
Lin(Pos1)
:
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 0805NH
455 950
// Arrancar
Posición inicial StartPos
Punto de apoyo IpPos
Punto final EndPos
Eje X
1050
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