Aceleración - Festo CMXR-C1 Instrucciones De Programacion

10. Instrucciones de dinámica
:
Vel(dynPtp, 30)
Ptp(axis0)
Vel(dynCart, 500)
Lin(axis1)
speed := 85
Vel(dynPtp, speed)
Ptp(axis3)
:
10.2 Aceleración <Acc>
Ajuste de la aceleración y la deceleración para movimientos PTP y cartesianos de los ejes
manuales. Las instrucciones siguientes se reducen al valor indicado. El control reduce
automáticamente la aceleración o la deceleración al sobrepasar el valor límite de eje.
Parámetros Significado
Mode Tipo de aceleración
ValueAcc Valor de aceleración
ValueDec Valor de deceleración, indicación opcional
Tabla 10.3 Parámetros de la instrucción Acc
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 0805NH
// Velocidad para PTP al 30%
// Velocidad de trayectoria a 500 mm/s
// Velocidad para PTP al 85%
Sintaxis
Acc ( <Mode> : ENUM, <ValueAcc> : REAL, OPT <ValueDec> : REAL)
Parámetros de
enumeración Mode
dynPtp
dynCart
Tabla 10.4 Unidades de los parámetros ValueAcc, ValueDec
Indicación
Si no se indica el parámetro opcional ValueDec (para la rampa de
frenado), el valor del parámetro ValueAcc (para la aceleración) se
utilizará para la rampa de frenado. En ese caso, el perfil es simétrico.
Unidad
Enumeración: dynPtp, dynCart
mm/s² o grado/s²
mm/s² o grado/s²
Tipo de movimiento
Punto a punto
Cartesiano
Unidad
%
mm/s²
73