Recorrido De Referencia Asíncrono - Festo CMXR-C1 Instrucciones De Programacion

12. Referenciación de un robot
Desplazamiento de la posición de referencia
Con el parámetro offset puede definirse un desplazamiento del punto cero en relación a
la posición de referencia. Después de la referenciación se suma este valor de offset al
punto cero de referencia. La indicación del valor real del eje afectado se actualiza como
corresponde.
Velocidad de referenciación, velocidad de avance lento, aceleración
Con la velocidad de referenciación y la aceleración se ajusta la dinámica del eje para la
referenciación. Ésta es relevante desde el inicio del recorrido de referencia hasta alcanzar
el flanco del interruptor correspondiente. Cuando se detecta el flanco, se conmuta a
velocidad de avance lento y se finaliza el recorrido de referencia conforme al método
seleccionado.
12.2 Recorrido de referencia asíncrono <RefAxisAsync>
Con esta instrucción es posible referenciar varios ejes de robot al mismo tiempo. La
instrucción no espera a que el recorrido de referencia finalice, sino que el desarrollo del
programa se reanuda al activar la instrucción de referenciación. Para determinar si la
referenciación ha acabado o para leer su estado existen las instrucciones WaitRefFinished
y IsAxisReferenced.
Parámetros Significado
Eje Eje seleccionado que se va a referenciar
refData Conjunto de datos del recorrido de referencia,
p. ej., cómo se va a referenciar
timeout Tiempo para el desarrollo de la operación
(después se emite un mensaje de error, la
referenciación se interrumpe)
Tabla 12.4 Parámetros de la instrucción RefAxisAsync
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Sintaxis
RefAxisAsync(<axis>:AXIS, OPT <refData>:REFDATA, OPT
<timeout>:REAL)
Unidad
Enumeración A1, A2, hasta A9
Ninguna
Segundos
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 0805NH