Festo CMXR-C1 Instrucciones De Programacion página 45

8. Control de programa
Ejemplo:
Se van a alimentar piezas en un plano inclinado a un sistema de manipulación. Un sensor
digital detecta la presencia de una pieza y el sistema de manipulación puede recogerla a
continuación.
El sensor detecta si hay una pieza sobre la bandeja. Si hay una pieza preparada, el sistema
de manipulación la recoge.
Extracto de un programa de movimientos:
:
Lin(pos2)
Vacuum.Set()
Wait sensor
Lin(pos1)
Lin(pos2)
Lin(pos3)
Lin(pos4)
WaitTime(0)
Vacuum.Reset()
Lin(pos3)
:
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 0805NH
X
Pos2
Pos1
Pieza
// Avanzar sobre pieza
// Vacío conectado
// Esperar a que haya una pieza
// Avanzar hasta pieza
// Avanzar sobre pieza
// Avanzar sobre bandeja
// Posar pieza
// Esperar a proceso principal
// Vacío desconectado
// Avanzar sobre bandeja
Z
Sensor Bandeja
Pinza por vacío
Pos3
Pos4
45