Festo CMXR-C1 Instrucciones De Programacion página 181

19. Ejemplos
Variables:
outPinzaAbrir
outPinzaCerrar : DOUT := (...)
inPinzaAbrir
inPinzaCerrar
Programa:
Vel(dynCart, 1500)
Acc(dynCart, 5000)
OvlVel(75)
Lin(pos1)
outPinzaAbrir.Set() // Abrir pinza
outPinzaCerrar.Set()
inPinzaAbrir.Wait(TRUE)
Lin(pos2)
outPinzaCerrar.Set()
outPinzaAbrir.Reset()
inPinzaCerrar.Wait()
Lin(pos1)
Lin(pos3)
Lin(pos4)
outPinzaAbrir.Set()
outPinzaCerrar.Reset()
inPinzaAbrir.Wait()
Lin(pos3)
Funcionamiento:
Si se dispone de sensores para acusar recibo de las posiciones finales de agarre,
no es necesario un tiempo de espera.
Los movimientos se recorren con un avance aproximado por velocidad al 75%.
El método de subunidad Wait introduce una espera al acuse de recibo de la
posición final que evita un avance aproximado a las posiciones de aceptación
y posado. El cálculo por adelantado de proceso se detiene en este punto y se
reanuda al conmutarse la señal de entrada digital.
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 0805NH
: DOUT := (...)
: DIN := (...)
: DIN := (...)
// Velocidad de trayectoria = 1500 mm/s
// Aceleración de trayectoria = 5000 mm/s²
// Avance aproximado por velocidad al 75%
// Esperar a apertura
// Posición de aceptación
// Cerrar pinza
// Esperar a cierre
// Posición de posado
// Abrir pinza
// Esperar a apertura
// Subunidad de salida digital
// Subunidad de salida digital
// Subunidad de entrada digital
// Subunidad de entrada digital
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