Festo CMXR-C1 Instrucciones De Programacion página 67

9. Instrucciones de movimiento
Ejemplo:
Debe recorrerse el contorno siguiente:
Eje Y
500
400
300
Posición pos2
El eje Z permanece en la coordenada 0. La aproximación al punto inicial del arco se efectúa
con una instrucción de desplazamiento aparte, p. ej., Ptp o Lin.
Variables:
:
pos1 : CARTPOS := (950, 500, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
pos2 : CARTPOS := (455, 300, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
IpPos : CARTPOS := (1050, 400, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
EndPos : CARTPOS := (950, 300, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
:
Programa:
:
Lin(pos1)
CircIp(IpPos, EndPos)
Lin(pos2)
:
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 0805NH
455 950
// Aproximar a punto inicial
// Movimiento circular en punto final
// Arrancar
Posición pos1
Punto de apoyo IpPos
Punto final EndPos
Eje X
1050
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