Sistema De Referencia Con Valores Directos - Festo CMXR-C1 Instrucciones De Programacion

11. Márgenes de avance aproximado
11.7

Sistema de referencia con valores directos

<SetRefSys>
La instrucción SetRefSys activa un sistema de referencia cuyos datos absolutos están
registrados en la estructura de los datos de la variable transferida.
Parámetro Significado
refSys Sistema de referencia definido por los valores
de desplazamiento
Tabla 11.3 Parámetro de la instrucción SetRefSys
Con la indicación directa del valor se revelan los valores directamente con la variable
transferida. Los datos ya transferidos sólo pueden modificarse realizando de nuevo la
llamada.
Estructura del tipo de dato REFSYSDATA:
baseRs : REFSYS
x : REAL
y : REAL
z : REAL
a : REAL
b : REAL
c : REAL
Con el parámetro baseRs puede indicarse otra referencia, la cual tiene efecto aditivo en
el sistema de referencia. Para referenciar el robot respecto al sistema de coordenadas
universales, debe efectuarse respecto a la variable de sistema _system.world.
Ejemplo:
Datos:
refsysdata0 : REFSYSDATA := (MAPX("_system.world"),
100, 150, 0, 0, 0, 0)
Programa:
SetRefSys(refsysdata0)
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 0805NH
Sintaxis
SetRefSys(<refSys> : REFSYSDATA)
Referencia a otro sistema de referencia
Desplazamiento a lo largo del eje X
Desplazamiento a lo largo del eje Y
Desplazamiento a lo largo del eje Z
Rotación de Euler, rotación alrededor del eje Z
Rotación de Euler, rotación alrededor del eje Y rotado
Rotación de Euler, rotación alrededor del eje Z rotado
Unidad
Unidades de longitud y de ángulo
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