Posición Cartesiana - Festo CMXR-C1 Instrucciones De Programacion

9. Instrucciones de movimiento
9.1.2 Posición cartesiana
A diferencia de la posición de eje del tipo de dato AXISPOS, el tipo de posición cartesiano
CARTPOS describe una posición en un sistema de coordenadas cartesiano.
Un cuerpo posee un máximo de seis grados de libertad de movimiento. Con ayuda de estos
valores puede definirse la posición y la orientación del cuerpo en el espacio. Estos seis
grados de libertad de movimiento se describen con seis indicaciones en el tipo de dato
CARTPOS. Además, se indica la posición de los tres ejes auxiliares, aunque dicha indicación
es una posición de ejes, ya que con los ejes auxiliares no pueden realizarse desplazamientos
cartesianos. Los ejes auxiliares se interpolan junto con los ejes cinemáticos en la posición
de destino, pero los primeros ejecutan una interpolación punto a punto (PTP).
Estructura:
Tipo de dato CARTPOS
x : REAL
y : REAL
z : REAL
a : REAL
b : REAL
c : REAL
aux1 : REAL
aux2 : REAL
aux3 : REAL
No es posible realizar algunas indicaciones en una posición cartesiana debido a la cinemá-
tica seleccionada o a su grado de libertad de movimiento. Las indicaciones de posición
individuales en el tipo de dato CARTPOS no están unidas a los ejes físicos de la cinemática,
sino a su grado de libertad de movimiento.
La posición cartesiana contiene las indicaciones para un máximo de seis grados de libertad
de movimiento. X, Y, Z son las posiciones de traslación, A, B y C describen la orientación de
la posición. La orientación se indica, como en todo el sistema, conforme a la convención de
los ángulos de Euler ZYZ.
Un tipo de dato CARTPOS está estructurado como el tipo de dato AXISPOS (véase el capítulo
5.4 Tipos de datos estructurados de la página 29). El nombre de cada uno de los valores
del tipo de dato permite acceder a los valores de posición individuales.
Ejemplo:
Variable:
startPos : CARTPOS := (1050, 130, 30, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
newPos : CARTPOS := (0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
posX : REAL
posY : REAL
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 0805NH
Desplazamiento a lo largo del eje X
Desplazamiento a lo largo del eje Y
Desplazamiento a lo largo del eje Z
Indicación de orientación, rotación alrededor del eje Z
Indicación de orientación, rotación alrededor del eje Y rotado
Indicación de orientación, rotación alrededor del eje Z rotado
Posición del eje auxiliar 1
Posición del eje auxiliar 2
Posición del eje auxiliar 3
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