Referenciación De Un Robot; Recorrido De Referencia - Festo CMXR-C1 Instrucciones De Programacion

12. Referenciación de un robot
12. Referenciación de un robot
12.1 Recorrido de referencia <RefAxis>
La instrucción RefAxis permite referenciar ejes. El recorrido de referencia se ejecuta
siempre con un único eje.
Parámetros Significado
Eje Eje seleccionado que se va a referenciar
refData Conjunto de datos del recorrido de referencia,
p. ej., cómo se va a referenciar
timeout Tiempo para el desarrollo de la operación
(después se emite un mensaje de error, la
referenciación se interrumpe)
Tabla 12.1 Parámetros de la instrucción RefAxis
Durante el recorrido de referencia debe observarse que los ejes participantes pueden
moverse con libertad. El movimiento ejecutado es axial. Según el tipo de robot, la
disposición de los ejes en la herramienta puede provocar movimientos incontrolados.
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Sintaxis
RefAxis(<axis>:AXIS, OPT <refData>:REFDATA, OPT <timeout>:REAL)
Atención
Durante el recorrido de referencia debe observarse que los ejes
participantes pueden moverse con libertad. Además, deben selec-
cionarse los valores dinámicos apropiados para estos movimientos
de modo que el recorrido de referencia sea razonable. En este caso,
unos valores dinámicos elevados razonables.
Indicación
Los parámetros refData y timeout son opcionales. Si no se indican,
la posición real actual se toma como posición de referencia (DS 402
- método 35).
Unidad
Enumeración A1, A2, hasta A9
Ninguna
Segundos
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 0805NH