Avance Aproximado Por Geometría; Avance Aproximado De Los Ejes X, Y Y Z - Festo CMXR-C1 Instrucciones De Programacion

11. Márgenes de avance aproximado
11.3 Avance aproximado por geometría
En el avance aproximado por geometría, se fijan las desviaciones de la posición final pro-
gramada. A diferencia del avance aproximado por velocidad, la asimetría es geométrica, es
decir, se indica en unidades de longitud o de ángulos.
En el avance aproximado por geometría se diferencia entre el avance aproximado de los
ejes cartesianos X, Y y Z y el de los ejes de orientación.
11.3.1 Avance aproximado de los ejes X, Y y Z <OvlCart>
El avance aproximado de movimientos cartesianos con fijación geométrica se define
indicando una distancia del TCP en la trayectoria hasta el punto de destino. Esta distancia
es el radio de una esfera cuyo punto central conforma la posición de destino.
El movimiento de avance aproximado se inicia al entrar en la esfera y finaliza en el punto
donde la esfera vuelve a cortarse con el tramo de trayectoria siguiente. Esta trayectoria
circular discurre en tangente con los dos tramos de trayectoria relevantes.
Parámetro Significado
Radio Radio de avance aproximado, distancia al
punto final
Tabla 11.2 Parámetro de la instrucción OvlCart
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 0805NH
Indicación
El avance aproximado por geometría sólo puede utilizarse con
movimientos cartesianos. Los movimientos PTP no se pueden
efectuar con este tipo de avance aproximado.
Esfera con radio de
avance aproximado
Sintaxis
OvlCart (<Radius> : REAL)
Unidad
Unidad de longitud ajustada
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