Festo CMXR-C1 Instrucciones De Programacion página 107

13. Herramientas
Orientación 2, herramienta girada:
Pinza por vacío
Con el movimiento giratorio, el TCP se desplaza hacia un lado. La orientación de la herra-
mienta se ha modificado.
El robot de la figura es de sistema cartesiano. En éste, la posición del sistema de coorde-
nadas cartesiano de los ejes de base X, Y y Z coinciden con el sistema de coordenadas de
herramienta cartesianas. Si se utiliza la regla de la mano derecha para determinar la orien-
tación, la herramienta gira alrededor del eje Y en dirección positiva.
Datos de herramienta para tool2:
X = Longitud x sin(30°)
Y = 0
Z = Longitud x cos(30°)
A = 0
B = 30
C = 0
Ejemplo de programa:
Nuestro robot cartesiano debe desplazarse con la herramienta vertical de una posición 1
a otra 2. A continuación, el eje giratorio gira la herramienta. Ahora, la herramienta girada
debe desplazarse a la posición 2.
Desplazamiento de pos1 a pos2:
Tool(tool1)
Lin(pos1)
Lin(pos2)
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 0805NH
Z
X
TCP
Desplazamiento a lo largo del eje X
Desplazamiento a lo largo del eje Y
Desplazamiento a lo largo del eje Z
Rotación de Euler, rotación alrededor del eje Z
Rotación de Euler, rotación alrededor del eje Y rotado
Rotación de Euler, rotación alrededor del eje Z rotado
Y
Eje de rotación
Longitud de herramienta
107